GNSS 高级篇4 信号体制4.1 各系统信号特征剖析如果说卫星轨道是 GNSS 的骨架原子钟是 GNSS 的心脏那信号体制就是 GNSS 的语言——卫星用这种语言向地面广播自己的位置和时间接收机则要听懂这种语言。在正式开始前请大家思考几个问题1为什么 GPS、北斗、Galileo 都用 CDMA唯独 GLONASS 特立独行用 FDMA这两种多址方式到底差在哪里2BPSK、BOC、AltBOC、MBOC……这些听起来像密码的缩写到底是什么意思为什么新信号都不用简单的 BPSK 了3同样是 L1 频段1575.42MHzGPS、北斗、Galileo 三家的信号挤在同一个频点上不会互相打架吗4为什么有的信号有数据分量和导频分量两条路导频分量不播数据那它存在的意义是什么接下来我们一层层拆解 GNSS 信号的语法和词汇。4.1.1 多址方式FDMA 与 CDMA 的路线之争多址方式Multiple Access解决的是一个核心问题多颗卫星同时广播信号接收机怎么把它们区分开目前 GNSS 世界有两条技术路线CDMA码分多址和 FDMA频分多址。a. CDMA不同的码同一个频率CDMA 的思路是所有卫星用同一个频率发射但每颗卫星用一个独一无二的伪随机码PRN 码来调制信号。接收机要接收哪颗卫星就用哪颗卫星的码去做相关运算——码对上了信号就出来了码对不上信号就像噪声一样被过滤掉。打个比方CDMA 就像一个鸡尾酒会所有人在同一个房间里说话同一个频率但每个人说的是不同的语言不同的码。你只听得懂你想听的那个人的语言其他人说的话对你来说就是背景噪音。采用 CDMA 的系统GPS、北斗、Galileo、QZSS、IRNSS——除了 GLONASS 之外几乎所有系统都用 CDMA。CDMA 的优势频率利用率高所有卫星共用一个频点不浪费频谱接收机设计简单一个射频通道就能接收所有卫星系统容量大理论上可以支持任意多颗卫星只要码足够多CDMA 的劣势码之间不是完全正交的存在互相关干扰——卫星越多干扰越大远近效应强信号会淹没弱信号不过 GNSS 卫星距离都差不多这个问题不严重b. FDMA不同的频率同一个码FDMA 的思路恰恰相反所有卫星用同一个码但每颗卫星用一个略微不同的频率发射。接收机要接收哪颗卫星就把本振调到那颗卫星对应的频率上。还是用鸡尾酒会打比方FDMA 就像每个人在不同的房间里说话不同的频率你想听谁就走进谁的房间。大家说的是同一种语言同一个码但因为在不同房间互不干扰。GLONASS 是目前唯一采用 FDMA 的主流 GNSS 系统。GLONASS 的频率规划L1 频段f_L1 1602 k × 0.5625 MHzk 为频道号-7 到 6L2 频段f_L2 1246 k × 0.4375 MHz相邻卫星频率间隔L1 为 0.5625MHzL2 为 0.4375MHz也就是说GLONASS 的 24 颗卫星分布在 14 个频道上对趾点卫星共用频道因为它们不会同时出现在同一上空。FDMA 的优势信号之间完全正交频率不同没有互相关干扰抗干扰能力强窄带干扰只会影响一个频道不需要复杂的码分配管理FDMA 的劣势频率利用率低24 颗卫星占了 14 个频点频谱浪费大接收机设计复杂需要更宽的射频带宽频率合成器要能快速切换多系统融合难GLONASS 的频点跟其他系统不重叠接收机要额外支持 GLONASS 的频段卫星数量受限频道数有限不能无限增加卫星c. 为什么 GLONASS 选择了 FDMA这是一个历史选择也是一个工程权衡。GLONASS 研发于苏联时期当时的技术条件下FDMA 的实现相对简单——不需要设计大量互相关特性良好的伪随机码苏联在频率合成器技术上有积累FDMA 抗干扰能力强符合军用需求但放到今天FDMA 的劣势越来越明显多系统融合时代FDMA 成了异类——其他系统都在 1575.42MHz 这个频点上汇聚GLONASS 却在 1602MHz 附近接收机要额外做一套射频频谱资源紧张FDMA 太浪费现代信号设计BOC 等都是基于 CDMA 框架的所以 GLONASS 也在转型——新一代 GLONASS-K/K2 卫星已经开始播发 CDMA 信号L3 频段 1202.025MHz以及 L1/L2 上的 CDMA 信号走FDMA CDMA 双模的路线。未来 GLONASS 可能会逐步过渡到以 CDMA 为主。这就是技术路线的历史惯性——一旦选定了路线改起来代价巨大只能慢慢过渡。4.1.2 调制方式演进从 BPSK 到 BOC 家族讲完了多址方式我们再来看信号的调制方式——也就是信号具体是怎么搬到载波上的。GNSS 信号的调制方式经历了从简单到复杂的演进过程。a. BPSK最经典的调制方式BPSKBinary Phase Shift Keying二进制相移键控是最简单、最经典的 GNSS 信号调制方式。原理很简单伪随机码的0和1分别对应载波相位的 0° 和 180°。码是 1载波相位不变码是 0载波相位翻转 180°。BPSK 信号的频谱是 sinc 函数形状——主瓣集中在中心频率两侧主瓣宽度等于 2 倍码速率。比如 GPS L1 C/A 码码速率是 1.023MHz主瓣宽度就是 2.046MHz从 1574.42MHz 到 1576.44MHz。BPSK 的优点实现简单技术成熟接收机处理简单频谱特性好理解BPSK 的缺点频谱主瓣较宽旁瓣衰减慢——容易跟其他信号互相干扰码速率低的 BPSK 信号测距精度有限多系统共用频段时兼容性不好采用 BPSK 的经典信号GPS L1 C/ABPSK(1)码速率 1.023MHzGPS L2CBPSK(1)GPS L5BPSK(10)码速率 10.23MHz北斗 B1IBPSK(2)码速率 2.046MHz北斗 B2IBPSK(2)北斗 B2aBPSK(10)Galileo E5a/E5bBPSK(10)括号里的数字是码速率单位 MHz比如 BPSK(1) 就是码速率 1.023MHzBPSK(10) 就是码速率 10.23MHz。码速率越高信号带宽越宽测距精度越高——但占用的频谱也越多。b. BOC为了兼容而生的新调制BOCBinary Offset Carrier二进制偏移载波是为了解决多系统共用频段的问题而发明的。问题来了GPS、北斗、Galileo 都想用 L1 频段1575.42MHz但这个频段已经被 GPS L1 C/A 信号占了。新信号如果也用 BPSK就会跟老信号严重重叠互相干扰。怎么办BOC 的思路是把信号频谱搬到中心频率两侧中间空出来。具体做法是在 BPSK 的基础上再用一个方波副载波调制一次。这个方波副载波的频率比码速率高它的作用是把信号的能量从中心频率推开分成左右两个边带。BOC 信号通常记作 BOC(fs, fc)其中fs 是副载波频率单位 MHz通常是 1.023 的整数倍fc 是码速率单位 MHz通常也是 1.023 的整数倍比如 BOC(1,1)副载波 1.023MHz码速率 1.023MHz。BOC(10,5)副载波 10.23MHz码速率 5.115MHz。BOC 信号的频谱特点能量分成左右两个峰位于中心频率 ±fs 处中心频率处能量很低——这样就不会跟中心频率处的老信号比如 GPS L1 C/A严重冲突两个边带之间的距离是 2×fsBOC 的优点频谱分离跟同频段的 BPSK 信号兼容性好码速率可以做得更高同样的频段内BOC 可以用更高的码速率测距精度更好抗多径能力强BOC 信号的相关峰更窄多径分辨率更高BOC 的缺点相关函数有多个峰主峰副峰捕获时容易锁错峰——这就是著名的 BOC 模糊度问题接收机处理更复杂实现难度大采用 BOC 的信号Galileo E1CBOC(6,1,1/11)——一种特殊的 BOC北斗 B1C 数据分量BOC(1,1)GPS M 码军码BOC(10,5)c. MBOC / CBOC / QMBOCBOC 的进化版BOC 虽然好但有个问题BOC(1,1) 的两个边带能量不够高抗干扰和测距精度还有提升空间。于是又发明了 MBOCMultiplexed BOC复用 BOC。MBOC 的思路是把 BOC(1,1) 和 BOC(6,1) 两个信号按一定功率比例叠加起来。BOC(1,1) 提供基础的兼容性BOC(6,1) 提供更高的高频分量提升抗干扰和测距性能。MBOC 有三种具体实现MBOC(6,1,1/11)GPS L1C 采用时域上直接叠加 BOC(1,1) 和 BOC(6,1)功率比 10/11 : 1/11BOC(1,1) 占 10/11BOC(6,1) 占 1/11CBOC(6,1,1/11)Galileo E1 采用Composite BOC在同一个相位上叠加跟 MBOC 频谱相同时域实现略有不同QMBOC(6,1,4/33)北斗 B1C 导频分量采用Quadrature MBOC把 BOC(6,1) 放在正交相位上数据分量用 BOC(1,1)导频分量用 QMBOC——两者在正交相位上互不干扰这三种 MBOC 实现频谱特性基本一致只是时域实现方式不同。这也是 GPS、Galileo、北斗三家在 L1 频段达成的互操作协议——大家用兼容的调制方式接收机可以统一处理。d. AltBOCGalileo 的独门绝技AltBOCAlternative BOC交替 BOC是 Galileo E5 频段采用的一种特殊调制方式。E5 频段包含 E5a1176.45MHz和 E5b1207.14MHz两个频点间隔约 30MHz。AltBOC 的神奇之处在于它把 E5a 和 E5b 两个频点的信号当成一个宽带信号来处理。AltBOC(15,10) 的总带宽达到 51.15MHz——是所有 GNSS 信号中最宽的。这么宽的带宽带来了什么极高的测距精度码相关峰极窄极强的抗多径能力无电离层组合的效果更好但代价是接收机射频带宽要做到 50MHz 以上——成本和功耗都很高基带处理复杂度极高目前只有高端接收机支持 AltBOC 的宽带处理大多数接收机只分别处理 E5a 和 E5b当成两个独立的 BPSK(10) 信号不做 AltBOC 的宽带相关。这就像你买了一根法棍但只吃两端——也能吃饱但没体会到完整的美味。e. 调制方式对比总结调制方式典型信号频谱特点测距精度抗多径接收机复杂度BPSK(n)GPS C/A, BDS B1I单峰中心频率一般一般低BOC(fs,fc)BDS B1C数据, M码双峰两侧分布较好较好中MBOC/CBOC/QMBOCGPS L1C, Galileo E1, BDS B1C导频BOC(1,1)BOC(6,1)叠加好好中高AltBOCGalileo E5超宽带51MHz极好极好极高4.1.3 数据分量与导频分量为什么信号要分两条路现代 GNSS 信号GPS L1C/L5、Galileo 全系列、北斗 B1C/B2a/B2b都有一个共同特点每个信号都分成数据分量和导频分量。数据分量Data Component上面调制了导航电文星历、钟差、历书等有电文比特翻转跟踪时要考虑比特同步因为电文是 50bps 或 100bps每 20ms 或 10ms 就可能翻转一次限制了相干积分时间导频分量Pilot Component上面没有导航电文——只有码没有数据没有比特翻转可以做很长时间的相干积分几百毫秒甚至几秒专门用来做载波跟踪和弱信号处理为什么要分数据和导频原因一弱信号跟踪需要长积分在室内、城市峡谷等弱信号环境下信号被衰减到 -150dBm 以下。这时候需要很长的相干积分时间来把信号从噪声里捞出来。但数据分量有电文比特翻转相干积分不能超过一个比特长度20ms——再长就会因为比特翻转而抵消。导频分量没有电文可以做任意长的相干积分——这对弱信号跟踪至关重要。原因二载波跟踪更稳定载波跟踪环PLL需要稳定的输入。数据分量的电文翻转会引入相位跳变影响 PLL 的稳定性。导频分量没有这个问题PLL 可以更稳地跟踪。原因三数据和导频可以独立优化数据分量要考虑电文解调导频分量要考虑跟踪性能——两者的需求不同。分开之后可以分别优化码长、码速率、功率分配等参数。数据分量和导频分量的功率分配通常导频分量功率略高于数据分量比如 50:50 或 60:40因为导频分量是跟踪的主力数据分量只负责传电文GPS L1C数据 50%导频 50%Galileo E1数据 50%导频 50%北斗 B1C数据 50%导频 50%老信号GPS L1 C/A、北斗 B1I/B2I/B3I、GLONASS没有数据/导频之分——只有一个分量既传数据又做跟踪。这也是老信号弱信号性能不如新信号的原因之一。4.1.4 各系统信号详细剖析讲完了通用概念我们来逐个系统拆解看看每家的信号到底长什么样。a. GPS从 C/A 码到 L1C 的现代化之路GPS 是历史最悠久的 GNSS 系统信号体制也经历了几代演进。信号频点(MHz)调制方式码速率电文速率数据/导频状态L1 C/A1575.42BPSK(1)1.023Mcps50bps无全面播发L1 P(Y)1575.42BPSK(10)10.23Mcps50bps无军码加密L1C1575.42MBOC(6,1,1/11)1.023Mcps100bps数据导频逐步部署中L2C1227.60BPSK(1)1.023Mcps25/50bps无全面播发L2 P(Y)1227.60BPSK(10)10.23Mcps50bps无军码加密L2 M码1227.60BOC(10,5)5.115Mcps-数据导频军码加密L51176.45BPSK(10)10.23Mcps50bps数据导频全面播发L1 M码1575.42BOC(10,5)5.115Mcps-数据导频军码加密GPS 信号的几个关键点L1 C/A 码最经典、使用最广泛的 GNSS 信号码长 1023 个码片周期 1ms所有手机、车载导航都支持但也是性能最弱的——码速率低、单频、无导频L2CGPS 第一个民用双频信号有两个码CM 码中等长度周期 20ms和 CL 码长码周期 1.5sCL 码专门用于弱信号跟踪类似导频的作用但不是真正的导频L2C 的引入让民用接收机可以做双频电离层修正L5GPS 第三个民用频点也是性能最强的民用信号码速率 10.23MHz是 C/A 码的 10 倍——测距精度高 10 倍有数据和导频分量弱信号性能好信号功率比 L1 高约 3dBL5 主要面向生命安全应用航空、航海等L1CGPS 的新一代 L1 信号跟北斗 B1C、Galileo E1 互操作采用 MBOC 调制跟老的 C/A 码在同一频点但频谱兼容性好有数据和导频分量目前只有部分 GPS III 卫星播发 L1C尚未全面部署GPS 的现代化进程本质上就是从单频单模到多频多模、从 BPSK 到 MBOC、从无导频到数据导频的演进。b. 北斗从 B1I 到 B1C/B2a 的跨越北斗系统的信号体制体现了后发优势——直接采用了最先进的信号设计。北斗二号BDS-2信号信号频点(MHz)调制方式码速率电文速率状态B1I1561.098BPSK(2)2.046Mcps50bps全面播发B2I1207.14BPSK(2)2.046Mcps50bps已停用B3I1268.52QPSK(10)?10.23Mcps50bps全面播发北斗三号BDS-3新增信号信号频点(MHz)调制方式码速率电文速率数据/导频状态B1C1575.42数据:BOC(1,1) 导频:QMBOC(6,1,4/33)1.023Mcps100bps数据导频全面播发B2a1176.45BPSK(10)10.23Mcps200bps?数据导频全面播发B2b1207.14QPSK(10)10.23Mcps500bps数据导频全面播发B3I1268.52QPSK(10)10.23Mcps50bps-全面播发B3a1268.52BOC(15,2.5)?---试验中北斗信号的几个关键点B1I vs B1CB1I 是北斗二号的老信号频点 1561.098MHz跟 GPS L1 不重叠B1C 是北斗三号的新信号频点 1575.42MHz跟 GPS L1/Galileo E1 同频B1C 采用 BOC/QMBOC 调制跟 GPS L1C/Galileo E1 互操作目前北斗卫星同时播发 B1I 和 B1C——老接收机用 B1I新接收机用 B1CB2a 和 B2bB2a1176.45MHz跟 GPS L5/Galileo E5a 同频互操作采用 BPSK(10) 调制含数据分量和导频分量B2b1207.14MHz跟 Galileo E5b 同频采用 QPSK(10) 调制I 路和 Q 路各有数据分量B2a B2b 合起来叫 B2 频段中心频率约 1191.795MHz总带宽约 51.15MHz跟 Galileo E5AltBOC频段布局完全对应B2 频段的 ACE-BOC 恒包络复用技术重要北斗三号 B2 频段共有 4 个信号分量——B2a 数据、B2a 导频、B2b I 路、B2b Q 路。如果 4 个分量分别发射星上功放效率很低。为此清华大学电子工程系团队提出了 ACE-BOCAsymmetric Constant Envelope Binary Offset Carrier非对称恒包络二进制偏移载波技术把这 4 个分量合成为一个恒包络信号发射大幅提升了星上功放效率。北斗三号卫星的 B2 频段发射端已采用 ACE-BOC 技术。需要特别澄清的是ACE-BOC 是卫星端的发射复用技术不是用户端的接收调制方式。对用户接收机来说接收到的 B2a 仍然是 BPSK(10)B2b 仍然是 QPSK(10)分别解调即可。这跟 Galileo E5 的 AltBOC 有本质区别Galileo E5 AltBOC用户端调制方式基带可以做 51MHz 超宽带相关获得极高的测距精度和抗多径能力北斗 B2 ACE-BOC卫星端发射复用技术用户端可以分别做 BPSK(10)/QPSK(10) 相关也可以联合接收提高宽带带来的测距增益简单说在卫星发射侧能够提升发射效率在终端侧射频前端可以像 E5 那样宽带一起收频段布局相同也可以像 E5 那样一起算。B2b 还承载了北斗的 PPP-B2b 精密单点定位服务——通过 B2b 播发精密星历和钟差用户可以实现分米级甚至厘米级的 PPP 定位B3I北斗独有的频点1268.52MHz其他系统没有对应频点码速率 10.23MHz性能强B3I 主要用于高精度应用和授权服务北斗的信号设计思路很清晰老信号 B1I/B2I 保持兼容服务存量用户新信号 B1C/B2a 跟国际主流同频互操作融入全球体系独有频点 B3I 保持特色提供差异化服务B2b 承载创新服务PPP-B2b这就是后发优势——北斗可以在设计阶段就考虑跟其他系统的兼容互操作不用像 GPS 那样背负历史包袱。c. Galileo最激进的信号设计Galileo 是欧盟的系统也是信号设计最激进、最先进的系统。因为没有历史包袱Galileo 从一开始就采用了最现代的信号体制。信号频点(MHz)调制方式码速率数据/导频服务E11575.42CBOC(6,1,1/11)1.023Mcps数据导频公开/商业E5a1176.45BPSK(10)10.23Mcps数据导频公开E5b1207.14BPSK(10)10.23Mcps数据导频公开/商业E5 (AltBOC)1191.795AltBOC(15,10)-数据导频高精度E61278.75BPSK(5)5.115Mcps数据导频商业/授权Galileo 信号的几个关键点E1跟 GPS L1C、北斗 B1C 同频互操作采用 CBOC 调制是 MBOC 的一种实现有公开服务OS和商业服务CSE5a E5b AltBOCE5a 和 E5b 可以分别接收当成两个 BPSK(10) 信号也可以宽带接收做 AltBOC 相关——获得 51MHz 超宽带的性能E5 频段是 Galileo 的杀手锏E6跟北斗 B3I 频率接近1278.75 vs 1268.52但不重叠主要用于商业服务和授权服务码速率 5.115MHz介于 L1 和 L5 之间Galileo 的信号设计代表了 GNSS 信号的最高水平——全系统数据导频、多频互操作、超宽带 AltBOC。GPS 和北斗的新信号在很多方面都参考了 Galileo 的设计。d. GLONASSFDMA 的坚守与转型GLONASS 是唯一的 FDMA 系统但也在向 CDMA 转型。传统 FDMA 信号信号频点公式调制方式码速率电文速率状态L1 OF1602k×0.5625 MHzBPSK0.511Mcps50bps全面播发L1 SF1602k×0.5625 MHzBPSK5.11Mcps50bps军码加密L2 OF1246k×0.4375 MHzBPSK0.511Mcps50bps部分播发L2 SF1246k×0.4375 MHzBPSK5.11Mcps50bps军码加密新增 CDMA 信号GLONASS-K/K2信号频点(MHz)调制方式码速率状态L3 OC1202.025BPSK(10)10.23Mcps逐步部署L1 CDMA1600.995BOC(5,2.5)?-试验中L2 CDMA1248.06BOC(5,2.5)?-试验中GLONASS 信号的几个关键点FDMA 的频率规划L1 频段从 1598.0625MHz 到 1605.375MHz共 14 个频道L2 频段从 1242.9375MHz 到 1248.625MHz共 14 个频道每颗卫星分配一个频道号 k对趾点卫星共用频道号接收机需要知道每颗卫星的频道号才能接收——这个信息通过电文广播FDMA 信号的码速率L1 OF标准精度码0.511Mcps是 GPS C/A 码的一半L1 SF高精度码5.11Mcps跟 GPS P 码同量级码速率比 GPS 低测距精度也略低CDMA 转型L3 OC 是 GLONASS 第一个 CDMA 民用信号1202.025MHzL3 频点跟 Galileo E5b1207.14和北斗 B2b1207.14接近但不重叠未来 GLONASS 会在 L1/L2 上也增加 CDMA 信号走 FDMACDMA 双模路线完全过渡到 CDMA 可能需要几十年——因为存量接收机太多e. 区域系统QZSS 和 IRNSS除了四大全球系统还有两个区域系统也值得了解。QZSS日本准天顶系统跟 GPS 高度兼容信号体制几乎一样L1 C/A1575.42MHzBPSK(1)跟 GPS 完全兼容L1C1575.42MHzMBOC跟 GPS L1C 兼容L2C1227.60MHzBPSK(1)L51176.45MHzBPSK(10)L6LEX1278.75MHzBPSK(5)跟 Galileo E6 同频用于增强服务QZSS 本质上是 GPS 的增强版——卫星少4颗3颗但信号跟 GPS 完全兼容接收机可以把 QZSS 卫星当 GPS 卫星用IRNSS/NavIC印度区域导航系统L5 频段1176.45MHzBPSK(10)S 频段2492.028MHzBPSK(?)——这是 GNSS 中唯一使用 S 频段的系统S 频段频率高衰减大但天线可以做得更小IRNSS 主要覆盖印度及周边区域4.1.5 信号参数全景对比最后我们用一张大表把四大系统的主要民用信号放在一起对比系统信号频点(MHz)调制码速率(Mcps)带宽(MHz)数据/导频多址GPSL1 C/A1575.42BPSK(1)1.0232.046无CDMAGPSL1C1575.42MBOC1.023~4有CDMAGPSL2C1227.60BPSK(1)1.0232.046CM/CLCDMAGPSL51176.45BPSK(10)10.2320.46有CDMABDSB1I1561.098BPSK(2)2.0464.092无CDMABDSB1C1575.42BOC/QMBOC1.023~4有CDMABDSB2a1176.45BPSK(10)10.2320.46有CDMABDSB2b1207.14QPSK(10)10.2320.46有CDMABDSB3I1268.52QPSK(10)10.2320.46-CDMAGalileoE11575.42CBOC1.023~4有CDMAGalileoE5a1176.45BPSK(10)10.2320.46有CDMAGalileoE5b1207.14BPSK(10)10.2320.46有CDMAGalileoE5 AltBOC1191.795AltBOC(15,10)-51.15有CDMAGalileoE61278.75BPSK(5)5.11510.23有CDMAGLONASSL1 OF1602k×0.5625BPSK0.511~2无FDMAGLONASSL2 OF1246k×0.4375BPSK0.511~2无FDMAGLONASSL3 OC1202.025BPSK(10)10.2320.46有CDMA从这张表可以看出几个趋势L1 频段1575.42MHz是汇聚点GPS、北斗、Galileo、QZSS 都在这里有信号而且新信号都采用 MBOC 家族调制实现互操作L5/E5a/B2a 频段1176.45MHz是第二汇聚点GPS L5、Galileo E5a、北斗 B2a 同频都是 BPSK(10)E5b/B2b 频段1207.14MHz是第三汇聚点Galileo E5b、北斗 B2b 同频GLONASS 是局外人FDMA 频点跟大家都不重叠但正在通过 L3 CDMA 信号融入新信号全是数据导频老信号只有一个分量新信号都分数据和导频码速率越来越高从 1.023Mcps 到 10.23Mcps测距精度提升 10 倍信号体制的演进本质上是一场频谱资源越来越紧张、性能要求越来越高、多系统融合越来越深的倒逼过程。下一节我们就来深入探讨多系统信号在同一频段共存时是怎么做到兼容与互操作的。