目录第一部分Mission Planner 烧录固件第二部分全套校准流程第一部分Mission Planner 烧录 ArduPilot 固件一、环境准备1.1 下载 Mission Planner官网https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-installation.html 版本建议 1.3.80 以上支持 Pixhawk 6C / FMUv6C 系统Windows 10/1164-bit⚠️ 安装时如被 Windows Defender 拦截选择「仍要运行」。1.2 安装驱动Mission Planner 安装包通常自带驱动但建议确认 1. 设备管理器 → 端口(COM 和 LPT) 2. 插入 Pixhawk 6C USB-C 后应出现 PX4 FMU (COMx) 或 ArduPilot (COMx) 3. 若显示未知设备手动安装 Mission Planner 安装目录 → Driver → dpinst-amd64.exe1.3 硬件连接Pixhawk 6C USB-C 口 ──→ PC USB 口直连勿用 HUB二、烧录官方稳定版固件最常用步骤 1打开烧录界面1. 打开 Mission Planner 2. 不要点右上角的「连接」按钮 3. 点击顶部菜单初始设置INITIAL SETUP 4. 左侧栏选择安装固件Install Firmware步骤 2选择机型根据你的飞行器类型点击对应图标 多旋翼 → Quad四轴/ Hexa六轴/ Octa八轴 ✈️ 固定翼 → Plane 车/船 → Rover 直升机 → Heli 潜水器 → Sub 天线追踪器 → AntennaTracker步骤 3确认烧录1. 弹出提示Please unplug board, press OK and plug back in 2. 点击 OK 3. 拔掉 Pixhawk 6C 的 USB 线 4. 重新插入 USB 线5 秒内 5. 等待进度条走完约 30~60 秒步骤 4验证烧录完成后 1. 右上角选择正确的 COM 口 2. 波特率选择 115200 3. 点击「连接」 4. 底部状态栏显示 ArduCopter V4.x.x (xxxxxxx) 即成功三、烧录 Beta / 最新开发版1. 初始设置 → 安装固件 2. 右侧点击 Beta FirmwareBeta 版 或 Latest最新开发版不稳定 3. 选择机型 → 后续步骤同上⚠️ Beta 版可能有 Bug仅建议测试使用。四、烧录自定义固件.apj / .hex适用于自行编译的 ArduPilot 固件。步骤 1编译固件# 在 ArduPilot 源码目录下 ./waf configure --board Holybro-Pixhawk6C ./waf copter # 输出文件build/Holybro-Pixhawk6C/bin/arducopter.apj步骤 2通过 Mission Planner 加载1. 初始设置 → 安装固件 2. 右侧点击 Load custom firmware加载自定义固件 3. 文件类型选择 ArduPilot Firmware (*.apj) 4. 选择编译好的 .apj 文件 5. 按提示拔插 USB 6. 等待烧录完成步骤 3备选 — 直接烧录 .bin如果只有 .bin 文件 1. 初始设置 → 安装固件 2. 右侧点击 Load custom firmware 3. 文件类型改为 All Files (*.*) 4. 选择 .bin 文件 5. 按提示操作五、烧录失败排查现象原因解决进度条卡住USB 线仅充电换数据线直连主板 USB找不到 COM 口驱动未装重装 MP 驱动烧录后无法连接Bootloader 损坏用 SWD 重刷 Bootloader提示 Invalid firmware固件与板型不匹配确认选 Holybro-Pixhawk6C反复断连USB 供电不足换 USB 口或用带供电的 HUB第二部分全套校准教程校准顺序很重要请严格按照以下顺序操作。校准总流程 ① 加速度计 → ② 罗盘 → ③ 水平 → ④ 遥控器 → ⑤ 电调 → ⑥ 飞行模式 → ⑦ 故障保护 → ⑧ 电池 → ⑨ 其他传感器校准前准备✅ 固件已烧录且 Mission Planner 已连接 ✅ 飞控已固定安装在机架上最终位置 ✅ 所有传感器、GPS、遥控器接收机已接线 ✅ 螺旋桨已拆除安全第一 ✅ 在室外开阔地或远离金属/磁场的环境 ✅ 飞控供电稳定USB 电池或 BEC① 加速度计校准Accelerometer路径初始设置 → 必要硬件 → 加速度计校准方法 A六面校准推荐精度最高1. 点击 Calibrate Accel 2. 按照屏幕提示将飞行器依次摆放 6 个面 位置 1 — 水平正面朝上Level └─ 放稳后点击 Continue 或等待自动采集 位置 2 — 左侧朝下Left └─ 左臂朝地 位置 3 — 右侧朝下Right └─ 右臂朝地 位置 4 — 机头朝下Nose Down └─ 机头指向地面 位置 5 — 机头朝上Nose Up └─ 机头指向天空 位置 6 — 翻转朝下Back └─ 底面朝上 3. 每个面保持静止 2~3 秒 4. 完成后提示 Calibration Successful方法 B快速校准仅需水平面1. 点击 Calibrate Level 2. 将飞行器放在绝对水平的表面上 3. 保持静止点击确认 4. 完成精度较低仅适合临时使用⚠️ 注意事项- 校准时不要触碰或晃动飞行器 - 温度变化大时建议重新校准 - 如果飞行中漂移严重重新做六面校准② 罗盘/磁力计校准Compass路径初始设置 → 必要硬件 → 罗盘步骤 1罗盘配置1. 勾选 Enable Compass启用罗盘 2. 勾选 Use this compass for yaw用于航向 3. 设置罗盘方向Orientation - 内置罗盘通常为 None与飞控方向一致 - 外置 GPS 罗盘根据安装方向选择 例GPS 箭头朝机头 → None GPS 箭头朝机尾 → Yaw180 4. 如果有多个罗盘按优先级排列 推荐外置 GPS 罗盘 内置罗盘 5. 点击 Done 保存步骤 2现场校准Live Calibration1. 点击 Live Calibration实时校准 2. 点击 Start 开始 3. 拿起飞行器在空中缓慢旋转覆盖所有方向 绕 X 轴旋转翻滚 — 至少 2 圈 绕 Y 轴旋转俯仰 — 至少 2 圈 绕 Z 轴旋转偏航 — 至少 2 圈 倾斜 45° 旋转 — 覆盖球面 4. 观察屏幕上的球面点云尽量均匀填满球面 5. 进度条到 100% 后点击 Finish 6. 查看校准结果 - Fitness 值 8 为良好越低越好 - Offsets 三个值应在 ±500 以内第一次数据不好可以校准第二次步骤 3大圆校准可选更精确1. 点击 Compassmot罗盘电机干扰校准 2. 需要连接电调和电机仍不装桨 3. 按提示逐步增加油门 4. 系统自动测量电机磁场干扰并补偿⚠️ 注意事项- 远离钢筋建筑、车辆、高压线 - 校准后在 HUD 上检查航向是否与实际一致 - 如果罗盘偏差大30°检查附近有无铁磁物质 - 外置罗盘建议离电调/电机 10cm③ 水平校准Level Horizon路径初始设置 → 必要硬件 → 水平校准1. 将飞行器放在水平面上 2. 点击 Calibrate Level 3. 保持静止 3 秒 4. 完成后 HUD 上的人工地平线应与实际一致如果 HUD 地平线始终倾斜检查飞控安装是否水平或重做加速度计六面校准。④ 遥控器校准RC Calibration路径初始设置 → 必要硬件 → 遥控器校准步骤 1检查接收机连接确认遥控器接收机已连接到 Pixhawk 6C 的 RC IN 口 - SBUS 接收机 → RC INSBUS 口 - PPM 接收机 → RC INPPM/SBUS 口 - CRSF/ELRS → TELEM 口或 RC IN需配置 SERIAL 协议步骤 2校准通道1. 打开遥控器电源 2. 点击 Calibrate Radio 3. 点击 Click when Done 开始 4. 依次操作所有摇杆和开关到极限位置 通道 1 (Roll) 左摇杆左右打满 通道 2 (Pitch) 左摇杆上下打满 通道 3 (Throttle)右摇杆上下打满 通道 4 (Yaw) 右摇杆左右打满 通道 5~8 所有拨杆开关拨到每个档位 5. 观察绿色进度条是否到达两端 6. 完成后点击 Click when Done 停止 7. 点击 Save 保存步骤 3验证通道映射标准 AETR 映射Mode 2 美国手 Ch1 Roll (副翼) Ch2 Pitch (升降) Ch3 Throttle (油门) Ch4 Yaw (方向) 在 Radio Calibration 页面确认 摇杆动作 → 对应通道绿色条正确移动 中位值 ≈ 1500±10 最小值 ≈ 1000~1100 最大值 ≈ 1900~2000⑤ 电调校准ESC Calibration路径初始设置 → 可选硬件 → 电调校准⚠️必须拆除螺旋桨此操作会让电机转动。方法 AMission Planner 校准推荐1. 拆除所有螺旋桨 2. 断开电池 3. 点击 Calibrate ESC 4. 按提示连接电池 5. 系统自动发送最高油门 → 最低油门信号 6. 听到电调 哔-哔-哔 确认音 7. 校准完成方法 B手动校准1. 遥控器油门推到最高 2. 给飞控上电USB 电池 3. 等待电调发出 哔-哔 声进入编程模式 4. 将油门拉到最低 5. 电调发出确认音 哔 6. 校准完成⚠️ 注意事项text- 如果电调不支持 PWM 校准如 BLHeli_32 需使用 BLHeliSuite 通过电调信号线单独校准 - DShot 协议电调无需校准⑥ 飞行模式设置Flight Modes路径初始设置 → 必要硬件 → 飞行模式推荐多旋翼模式配置开关位置 飞行模式 说明 ───────────────────────────────────────── 位置 1 Stabilize 自稳模式手动新手练习 位置 2 AltHold 定高模式高度锁定 位置 3 Loiter 定点悬停GPS 定位最常用 位置 4 RTL 自动返航 位置 5 Auto 自动航线 位置 6 Land 自动降落设置步骤1. 选择一个通道作为模式开关通常 Ch5 或 Ch6 2. 在 Flight Mode 下拉框中为每个位置选择模式 3. 拨动遥控器开关确认 MP 上显示的模式正确切换 4. 勾选 Simple Mode 或 Super Simple可选新手推荐 5. 点击 Save Modes⑦ 故障保护设置Failsafe路径初始设置 → 必要硬件 → 故障保护7.1 遥控器信号丢失✅ 启用 Radio Failsafe 动作选择RTL返航或 Land降落 触发条件信号丢失 1.5 秒7.2 电池低压保护✅ 启用 Battery Failsafe 一级电压3.5V/cell如 4S 14.0V→ 动作RTL 二级电压3.3V/cell如 4S 13.2V→ 动作Land 容量阈值剩余 15% → 动作RTL7.3 GPS 故障保护✅ 启用 GPS Failsafe 动作Land 或 AltHold 触发条件GPS 卫星数 6 或 HDOP 57.4 地理围栏GeoFence✅ 启用 GeoFence 最大半径200~500m根据场地 最大高度120m法规限制 触发动作RTL⑧ 电池监控校准Battery Monitor路径初始设置 → 可选硬件 → 电池监控步骤 1选择传感器类型Pixhawk 6C 内置电压/电流传感器 Monitor: Analog Voltage and Current Sensor: Other 或 Pixhawk6C APM Ver: Pixhawk步骤 2校准电压1. 用万用表测量电池实际电压如 16.72V 2. 在 MP 中查看 Measured 电压读数 3. 调整 Voltage Divider 值使 MP 读数 万用表读数 公式新分压比 旧分压比 × (实际电压 / MP 显示电压) 4. 点击 Refresh 验证步骤 3校准电流1. 用万用表电流档测量实际电流 2. 调整 Volts per Amp 值 公式新 V/A 旧 V/A × (实际电流 / MP 显示电流) 3. 无负载时电流应接近 0A步骤 4设置电池参数电池节数4S / 6S根据实际 满电电压4.2V × 节数 低电电压3.5V × 节数 电池容量如 5200 mAh⑨ 其他传感器校准9.1 气压计Barometer路径初始设置 → 可选硬件 → 气压计 - 通常无需手动校准上电自动归零 - 确保气压计通风口未被遮挡 - 如果高度跳变检查是否有光干扰贴遮光胶带9.2 空速管固定翼路径初始设置 → 可选硬件 → 空速管 1. 勾选 Enable Airspeed 2. 选择传感器类型如 MS4525、SDP3x 3. 点击 Calibrate 4. 确保空速管无风状态下校准读数归零 5. 飞行中验证空速 ≈ GPS 地速无风时9.3 光流传感器Optical Flow路径初始设置 → 可选硬件 → 光流 1. 启用光流 2. 设置安装方向 3. 悬停测试观察 POSHOLD 模式下是否稳定9.4 激光测距仪Rangefinder路径初始设置 → 可选硬件 → 测距仪 1. 选择类型如 TFmini、Lightware 2. 设置串口SERIALx_PROTOCOL 9 3. 设置最大/最小距离 4. 验证HUD 上显示离地高度⑩ 最终检查清单┌─────┬──────────────────────────────┬───────┐ │ 序号 │ 检查项目 │ 状态 │ ├─────┼──────────────────────────────┼───────┤ │ 1 │ 加速度计六面校准 │ □ │ │ 2 │ 罗盘校准 方向正确 │ □ │ │ 3 │ 水平校准 HUD 地平线正确 │ □ │ │ 4 │ 遥控器通道映射 行程 │ □ │ │ 5 │ 电调校准 │ □ │ │ 6 │ 飞行模式切换正常 │ □ │ │ 7 │ 故障保护遥控/电池/GPS │ □ │ │ 8 │ 电池电压电流读数准确 │ □ │ │ 9 │ GPS 卫星数 8, HDOP 2 │ □ │ │ 10 │ 电机转向正确不装桨测试 │ □ │ │ 11 │ 所有参数已备份 │ □ │ └─────┴──────────────────────────────┴───────┘参数备份与恢复备份 配置/调试 → 全部参数树 → 右侧 Write Params to File 保存为 .param 文件 恢复 配置/调试 → 全部参数树 → 右侧 Load from File 选择 .param 文件 → Write Params → 重启飞控首飞建议1. 选择空旷场地远离人群和建筑 2. 先装桨在 Stabilize 模式下低油门测试电机转向 3. 切到 AltHold缓慢推油门至悬停1~2m 高度 4. 观察是否有异常振动、漂移 5. 切到 Loiter验证 GPS 定点能力 6. 测试 RTL 返航功能 7. 首飞时间控制在 3~5 分钟完成以上所有步骤后你的 Pixhawk 6C 已准备就绪可以安全首飞