一、 问题现象与排查思路在部署MID-360激光雷达的过程中开发者常会遇到雷达初始化失败或ROS节点启动后无数据输出的问题。如下图所示。针对此类故障核心排查逻辑应遵循“先物理链路后软件配置”的原则。首先我们需要绕过ROS环境利用电脑直连雷达并借助网络抓包工具如Wireshark来验证底层网络通信是否正常。二、 物理链路与网络连通性测试将测试电脑与MID-360雷达通过网线直接连接并启动Wireshark监听对应的有线网卡。若抓包界面未捕获到任何来自雷达的数据帧这通常意味着主机的IP地址配置有误导致双方不在同一网段无法建立通信。如下图所示。此时需将主机的有线网卡IP手动修改为与雷达默认网段一致的静态IP例如192.168.86.15。修改完成后再次进行抓包测试若能够持续捕获到雷达发出的UDP数据包则说明物理链路已打通电脑已具备接收雷达数据的能力。三、 驱动配置文件的参数映射尽管物理链路测试正常但在实际运行ROS节点时仍可能出现话题无数据的情况。这通常是由于ROS驱动配置文件中的IP映射与实际网络环境不匹配所致。此时需进入驱动工程的config目录找到对应雷达型号的JSON配置文件如MID360_config.json。在配置文件中需重点核对并修改以下两处IP参数主机IPHost IP需修改为当前测试电脑的实际IP如192.168.86.15确保雷达知道将数据发送到哪里。雷达IPLidar IP需与雷达的实际出厂IP或已配置的静态IP严格一致如192.168.86.201。四、 验证与总结完成上述JSON配置文件的修改并保存后重新编译并运行ROS驱动节点。此时雷达数据应能正常解析并发布到ROS话题中。如下图所示节点数据发布。综上所述MID-360无数据输出的问题大多源于网络层配置。通过“直连抓包验证链路”与“修正驱动JSON配置”两步走策略可以高效、精准地定位并解决绝大多数初始化失败及数据丢失问题。
