一四个坐标定义1. 世界坐标系全局基准场景固定原点所有物体统一参考系。单位米 / 毫米等物理长度。2. 相机坐标系原点相机光心\(Z_c\) 轴沿镜头拍摄方向向前。单位物理长度\(Z_c0\) 代表物体在相机前方。由外参旋转 R 平移 t从世界坐标变换而来3. 相机归一化平面坐标无量纲消除距离 \(Z_c\) 影响是 3D 相机坐标投影到单位深度的 2D 齐次坐标。4. 像素坐标图像平面上像素行列位置单位像素。由内参矩阵 K从归一化坐标换算得到。二完整相机成像全流程步骤 1世界坐标 → 相机 3D 坐标外参刚体变换步骤 2相机 3D 坐标 → 理想无畸变归一化坐标透视投影投影到 Z 1) 归一化平面消除深度尺度理想归一化平面坐标无镜头畸变。步骤 3理想归一化坐标 → 带畸变归一化坐标镜头畸变镜头径向 切向畸变扭曲成像光线计算畸变坐标步骤 4畸变归一化坐标 → 图像像素坐标相机内参通过焦距、主点映射到图像像素三极简正向链路汇总世界坐标相机 3D 坐标理想归一化坐标畸变归一化坐标像素坐标