引言：动态刚体是虚拟世界"活感"的来源木箱踹下楼梯相互碰撞滑行、角色跌落时遵循重力翻滚——这种不可预测性正是动态刚体模拟驱动的。动态刚体与静态碰撞体（不动）、运动学刚体（脚本/动画驱动）分工明确：它完全由引擎根据质量、惯性与外力推导运动。PhysX 作为部署最广的实时物理中间件，其动态刚体模块的设计直接影响从移动端到 3A 的物理表现。一、刚体动力学基础1.1 每帧的数值求解动态刚体的数学骨架是牛顿第二定律的线运动与角运动形式（(F = ma)、(\tau = I\alpha)）。游戏以固定步长离散求解，PhysX 采用半隐式欧拉积分：v_new = v_old + (F / m) · dt ω_new = ω_old + (I⁻¹ · τ) · dt x_new = x_old + v_new · dt q_new = q_old + 0.5 · (0, ω_new) ⊗ q_old · dt // 四元数微分先更新速度、再用新速度推位置的顺序，使能量行为可控，堆叠场景不会发散（积分器选型的完整讨论见物理仿真调度专文）。自由积分之外，每步还执行约束求解器迭代处理碰撞与关节冲量：PhysX 的顺序冲量法把接触与关节转为冲量方程迭代求解，速度/位置迭代次数在 PxSceneDesc 配置——次数越多堆叠越稳，CPU 成本线性上升，穿透与抖动问题的相当部分源于此处配置不当。二、对象模型与创建流程2.1 刚体层次类型说明