摘要PLC（可编程逻辑控制器）是工业自动化的核心设备，广泛应用于制造业、能源、交通等领域。本文从工程实践出发，系统讲解PLC的基本原理、硬件架构、编程语言标准（IEC 61131-3），并通过一个完整的物料分拣控制系统案例，展示从需求分析、IO分配、梯形图设计到结构化文本（ST）代码实现的全流程。文章提供可直接运行的ST代码，附带详尽注释，并针对常见调试陷阱给出解决方案。读者需具备基础电路知识和逻辑思维，无需PLC经验。应用场景PLC在以下典型场景中发挥关键作用：生产线控制：如汽车装配线的焊接机器人协调、传送带启停控制。过程控制：如化工反应釜的温度、压力、液位PID调节。物料搬运：如立体仓库的堆垛机定位、AGV小车路径规划。能源管理：如变电站的断路器顺序控制、光伏逆变器并网逻辑。楼宇自动化：如电梯群控、中央空调冷冻站联锁控制。本文案例场景为“三色物料分拣系统”：传送带运送红、绿、蓝三种颜色的工件，通过色标传感器识别颜色，由气动推杆将工件推入对应料仓。系统需实现自动分拣、计数、满仓报警及紧急停止功能。核心原理1. PLC硬件架构PLC由中央处理器（CPU）、存储器、输入/输出接口（I/O）、电源模块及通信接口组成。CPU循环执行“读取输入→执行用户程序→更新输出”的扫描周期。输入接口将现场传感器（如光电开关、接近开关、模拟量变送器）的物理信号转换为数字信号；输出接口将