C对象Python对象作用应用场景rclcpp::Noderclpy.node.NodeROS2节点基础对象所有程序运行单元创建雷达节点、SLAM节点、控制节点rclcpp::PublisherTrclpy.publisher.PublisherTopic发布对象向外发送消息发布/scan、/imu、/cmd_velrclcpp::SubscriptionTrclpy.subscription.SubscriptionTopic订阅对象接收消息接收激光雷达、IMU、摄像头数据rclcpp::ServiceTrclpy.service.ServiceService服务端请求-响应通信保存地图、机器人状态查询rclcpp::ClientTrclpy.client.ClientService客户端调用服务请求启动任务、调用功能rclcpp_action::ServerTrclpy.action.ActionServerAction服务端实现导航、机械臂动作rclcpp_action::ClientTrclpy.action.ActionClientAction客户端调用Nav2导航任务rclcpp::TimerBaserclpy.timer.Timer定时器周期执行函数控制循环、状态发布rclcpp::Parameterrclpy.parameter.Parameter参数对象配置速度、SLAM参数rclcpp::Timerclpy.time.TimeROS时间对象消息时间戳、传感器同步rclcpp::Durationrclpy.duration.Duration时间间隔对象计算时间差rclcpp::Raterclpy.timer.Rate控制循环频率10Hz控制、100Hz控制rclcpp::Executorrclpy.executors.Executor管理节点回调执行多节点运行rclcpp::SingleThreadedExecutorrclpy.executors.SingleThreadedExecutor单线程执行器普通节点rclcpp::MultiThreadedExecutorrclpy.executors.MultiThreadedExecutor多线程执行器SLAM、多传感器处理rclcpp::CallbackGrouprclpy.callback_groups.CallbackGroup回调分组管理多线程任务隔离rclcpp::NodeOptionsrclpy节点参数配置节点初始化配置命名空间、参数加载rclcpp::Loggerrclpy.logging日志输出调试机器人状态rclcpp::Clockrclpy.clock.Clock时间源管理仿真时间、系统时间rclcpp::QoSrclpy.qos.QoSProfile通信质量配置LiDAR高频数据传输rclcpp::WaitSetrclpy.wait_for_message等待消息事件底层通信控制ROS2消息类型对应ROS2消息C类型Python类型作用机器狗应用Stringstd_msgs::msg::Stringstd_msgs.msg.String字符串状态信息Boolstd_msgs::msg::Boolstd_msgs.msg.Bool布尔状态开关控制Float32std_msgs::msg::Float32std_msgs.msg.Float32浮点数据温度、速度Posegeometry_msgs::msg::Posegeometry_msgs.msg.Pose位姿机器人位置PoseStampedgeometry_msgs::msg::PoseStampedgeometry_msgs.msg.PoseStamped带时间位姿导航目标点Twistgeometry_msgs::msg::Twistgeometry_msgs.msg.Twist速度控制/cmd_velTransformStampedgeometry_msgs::msg::TransformStampedgeometry_msgs.msg.TransformStampedTF数据坐标转换Imusensor_msgs::msg::Imusensor_msgs.msg.ImuIMU数据姿态估计LaserScansensor_msgs::msg::LaserScansensor_msgs.msg.LaserScan2D激光SLAMPointCloud2sensor_msgs::msg::PointCloud2sensor_msgs.msg.PointCloud2点云3D LiDARImagesensor_msgs::msg::Imagesensor_msgs.msg.Image图像摄像头TF2对应CPython作用tf2_ros::TransformBroadcastertf2_ros.TransformBroadcaster发布TFtf2_ros::TransformListenertf2_ros.TransformListener接收TFtf2_ros::Buffertf2_ros.Buffer保存TF缓存tf2::Quaterniontf_transformations.quaternion_from_euler()欧拉角转四元数tf2::Transformtf2相关接口坐标计算