人形机器人产业链长、零部件种类众多、需要高强度紧凑的机械结构对软硬系统的集成能力提出高要求。人形机器人硬件本体由关节模组配套感知系统、结构件等部件构成其中关节模组是价值量最大、也是实现人形机器人动作的核心单元其所需零部件种类多、产业链条长产业链的供应能力和软硬系统的集成能力是人形机器人发展的关键。以关节模组为例1种类多关节模组主要分为旋转关节、线性关节和灵巧手包括的主要零部件有无框力矩电机/空心杯电机、谐波减速器/行星减速器、滚柱丝杠/滚珠丝杠、一维力/六维力传感器、编码器、伺服驱动器、轴承、腱绳、电子皮肤等不同的应用环节上规格和技术要求也不一样。2产业链条长对于每个零部件一般产业链都包括上游从原材料到铸件/锻件等中游各个零件组装成对应部件最终再集成为终端产品。以核心零部件电机和减速器为例电机环节又可以拆分为定子和转子转子通常采用钕铁硼永磁材料人形机器人稀土永磁材料也已成为核心卡位环节减速器环节以谐波减速器为例可以拆分柔轮、钢轮和波发生器。多种类和长产业链条需要国内制造产业链依托于在工业机器人/汽车产业的技术积累通过已具备的完整供应链体系为人形机器人提供支持。3系统高度集成化要求高实现人形机器人一体化关节的集成需要克服一系列技术难点如驱动器等组件的精密度和可靠性保证、控制算法的开发和优化、接口的标准化等还有在保证性能的同时实现关节的小型化和轻量化也是重要的技术发展方向。人形机器人一体化关节模组将不断向轻量化、紧凑化、高性能化、高可靠性、标准化、模块化以及智能化方向发展对于降低人形机器人生产成本和维修成本提高可扩展性和可升级性有重要意义也对软硬系统的集成能力提出高要求。人形机器人涉及软硬件系统结合、多零部件整合、高集成化等要求即使拥有完善的供应链实现高可靠性、高稳定性人形机器人产品的落地依然考验整机厂的集成能力。