目录一、增量式编码器介绍二、ESP32drive控制ABZ电机2.1、原理图2.2、读编码器获取角度2.2.1、硬件准备2.2.2、硬件连接2.2.3、代码演示2.2.4、观察角度输出2.3、控制电机2.3.1、硬件连接2.3.2、代码演示2.3.3、观察电机运行三、ESP32drive-D控制电机3.1、原理图3.2、硬件连接3.3、控制单个电机3.4、控制双电机3.4.1、打开示例3.4.2、修改代码3.4.3、观察电机运行3.4.4、双电机控制出现的问题问题总结分析SimpleFOC教程目录请点击一、增量式编码器介绍ABZ或者ABI叫法不同但都是指 增量式编码器ABZ编码器最初是光电式的近几年随着磁编码器的兴起磁编码器上也增加了ABZ信号的输出A、B两相相差90度可通过比较A相在前还是B相在前以判断编码器的正转与反转通过零位脉冲可获得编码器的零位参考位。一般采用四倍频技术比如500线的编码器转一圈可以获得2000个脉冲信号二、ESP32drive控制ABZ电机本节演示只使用了AB信号没有使用Z信号。Z信号可用于找零点如果不找零点可以不用。2.1、原理图2.2、读编码器获取角度2.2.1、硬件准备序号名称数量1USB转串口12ESP32drive13带增量编码器电机1412V电源15杜邦线若干ESP32drive 购买链接https://item.taobao.com/item.htm?fttid662591519566图锐科技2804电机 购买链接https://item.taobao.com/item.htm?fttid643573104607图锐科技2.2.2、硬件连接2.2.3、代码演示2.2.3.1、打开示例2.2.3.2、修改代码2.2.4、观察角度输出如果编码器的CPR设置正确转动电机一圈角度输出刚好是6.28 rad2.3、控制电机2.3.1、硬件连接ESP32drive 购买链接https://item.taobao.com/item.htm?fttid662591519566图锐科技2804电机 购买链接https://item.taobao.com/item.htm?fttid643573104607图锐科技2.3.2、代码演示打开示例修改代码2.3.3、观察电机运行性能和SPI接口差不多AS5047P和TLE5012B都经过了测试TLE5012B的最大转速没有AS5047P的高大概是因为TLE5012B的CPR比AS5047P大导致进入中断的频率高影响了单片机的处理速度。三、ESP32drive-D控制电机3.1、原理图3.2、硬件连接序号名称数量1USB转串口12ESP32drive-D13带编码器电机2412V电源15杜邦线若干ESP32drive 购买链接https://item.taobao.com/item.htm?fttid662591519566图锐科技2804电机 购买链接https://item.taobao.com/item.htm?fttid643573104607图锐科技3.3、控制单个电机代码在上面的ESP32drive的基础上修改只需改动驱动引脚配置3.4、控制双电机3.4.1、打开示例3.4.2、修改代码3.4.3、观察电机运行3.4.4、双电机控制出现的问题电机初始化一切正常发送指令电机转动也正常但会逐渐失控表现为转速越来越快或者突然堵转。问题总结分析单电机控制都正常双电机控制不行霍尔电机和ABZ编码器的处理方式都是利用引脚中断在信号没有硬件和软件滤波的情况下出现问题是正常的。目前只能学习演示等待创作者升级。完请继续阅读相关文章SimpleFOC之ESP32一—— 搭建开发环境SimpleFOC之ESP32二—— 开环控制SimpleFOC之ESP32三—— 闭环控制SimpleFOC之ESP32四—— 电流闭环控制InlineSimpleFOC之ESP32五—— 电流闭环控制LowsideSimpleFOC之ESP32六—— 双电机控制SimpleFOC之ESP32七—— 霍尔电机SimpleFOC之ESP32八—— ABZ编码器电机SimpleFOC之ESP32九—— WIFI、UDP和TCPSimpleFOC之ESP32十—— ESP-NOW和力矩反馈