前置前提必须全部满足否则找不到程序在工作空间根目录执行编译bash运行cd ~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws colcon build --symlink-install刷新环境变量新开终端必执行bash运行source install/setup.bash永久方案一次配置bash运行echo source ~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/install/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc方式 1ros2 run 直接启动单个节点最常用语法bash运行ros2 run 功能包名 可执行文件名结合你的工程实例你的包yahboomcar_ctrl可执行文件yahboom_joy_M1bash运行ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_joy_M1额外同时启动 joy 手柄原生节点示例bash运行ros2 run joy joy_node快速查找【包内有哪些可执行文件】bash运行# 方式1 ros2 pkg executables yahboomcar_ctrl # 方式2直接浏览文件夹 ls install/yahboomcar_ctrl/lib/yahboomcar_ctrl/⚠️ Python 包踩坑重点 Python 脚本必须在package.xml、setup.py正确注册为入口程序否则 ros2 run 无法识别。方式 2ros2 launch推荐机器人使用一键批量启动多个节点你的工程自带 launch 启动文件一次性启动 joy_node 手柄控制节点 底盘驱动不用开多个终端语法bash运行ros2 launch 功能包名 launch启动文件名你的小车遥控命令bash运行ros2 launch yahboomcar_ctrl yahboomcar_joy_launch.pylaunch 文件支持自动拉起多个节点还能配置参数、环境变量ROS2 机器人项目标准用法。方式 3直接运行二进制文件底层原生方式极少用不推荐日常开发仅调试使用bash运行# C程序 ./install/yahboomcar_ctrl/lib/yahboomcar_ctrl/yahboom_joy_M1 # Python脚本 python3 install/yahboomcar_ctrl/lib/yahboomcar_ctrl/yahboom_joy_M1高频故障排查你大概率会遇到故障 1ros2 run提示 “Package not found”原因没有执行source install/setup.bash解决执行 source新开终端每次都要加载环境故障 2包找到了但提示 Executable not foundPython 脚本检查 setup.py 中entry_points是否配置C 程序检查 CMakeLists 是否添加install(TARGETS ...)编译是否成功有没有报错故障 3运行 launch 后话题看不到确认编译无报错确认设备权限手柄/dev/input/js0bash运行sudo chmod 666 /dev/input/js0补充实用查询命令bash运行# 查看本机所有已识别的ROS2功能包 ros2 pkg list # 查看指定包信息 ros2 pkg describe yahboomcar_ctrl # 查看正在运行的话题验证节点正常工作 ros2 topic list