1. BootROM 载入 TPL 到 SRAMBootROM 是芯片固化代码无源码。但它调用的第一个函数在 U-Boot 中相关源码 bootrom.c2. TP 在 SRAM 中运行初始化 DDR相关源码tpl.c3. BootROM 加载 SPL 到 DDRBootROM 收到 TPL 返回的 0 后从存储介质加载 spl.bin。此时 DDR 已经可用直接写到 DDR。RK3568 defconfig 中确认了这一布局CONFIG_TPL_RAMy ← 第 164 行TPL 的 RAM 驱动CONFIG_ROCKCHIP_TPL_INIT_DRAM_TYPE0 ← 第 168 行TPL 初始化的 DDR 类型CONFIG_SPL_SEPARATE_BSSy ← 第 41 行SPL 的 BSS 段独立DDR 中45SPL 初始化外设跳过 DDR 加载 ATF/U-Boot/FDT然后进入 spl 框架的 board_init_ruboot/common/spl/spl.c函数board_init_r()6. ATFBL31→ U-Boot ProperATF 源码在 rkbin/ 中是独立编译的二进制。U-Boot 只负责加载和跳转。ATF 做的事不在 U-Boot 代码中但理解流程很重要ATF 入口EL3├─ 初始化安全监控Secure Monitor├─ 配置 PSCICPU 电源管理├─ 初始化 GIC中断控制器的安全侧├─ 切换到 EL2非安全态└─ 跳转到 spl_image.entry_point_bl33 → U-Boot Proper7. U-Boot Proper 完整初始化分为两个阶段7a重定位前 board_init_f文件u-boot/common/board_f.c数组init_sequence_f[] → 第 825 行开始setup_mon_len → 计算 U-Boot 自身大小fdtdec_setup → 设备树基本解析initf_malloc → 分配临时堆arch_cpu_init → CPU 初始化initf_dm → ★ 加载基础驱动串口、GPIO 等timer_init → 定时器env_init → 环境变量占位serial_init → 串口console_init_f → 第一阶段控制台输出受限dram_init → ★ 获取 DDR 大小和 bank 布局setup_dest_addr → 计算重定位目标地址reserve_mmu → 保留 MMU 页表空间reserve_video → 保留显示缓冲区reserve_uboot → 保留 U-Boot 自身空间reserve_malloc → 保留堆空间setup_reloc → 设置重定位参数然后执行 relocate_code()把 U-Boot 自身从当前位置拷贝到 DDR 高端地址通常末尾附近跳转到新7b重定位后 board_init_r文件u-boot/common/board_r.c数组init_sequence_r[] → 第 821 行开始initr_caches ★ 使能 I/D Cache执行速度质的飞跃initr_malloc ★ 重定位后的完整堆bidram_initr BIDRAM 初始化 — 标记 ATF/OP-TEE 占用的内存sysmem_initr 系统内存管理 — 防止 U-Boot 破坏固件区域initr_dm ★ 完整 DM 驱动模型加载全部外设驱动在线board_init ★★★ board.c:553 — Rockchip 板级初始化├─ board_debug_init() 调试串口 热键├─ optee_client_init() OP-TEE 客户端通信├─ clks_probe() ★ 时钟树初始化总线时钟、外设时钟├─ regulators_enable() ★ 电源域开启GPU、VPU、USB 等├─ io_domain_init() IO 电压域配置├─ set_armclk_rate() ARM 核心频率设置└─ dvfs_init() DVFS 动态调频调压initr_mmc ★ eMMC/SD 卡驱动board_late_init ★★ board.c:478 — 板级延迟初始化├─ rockchip_set_ethaddr() 从 Vendor 分区读取 MAC├─ rockchip_set_serialno() 从 eFuse 读取序列号├─ rockchip_show_logo() ★ 显示开机 LOGO├─ env_fixup() 环境变量修正└─ cmdline_handle() 内核命令行拼接console_init_r ★ 完整终端可以敲命令了run_main_loop ★★★ 进入主循环 → autoboot 倒计时步骤 8U-Boot 加载 Linux Kernel移交执行文件u-boot/arch/arm/mach-rockchip/board.c// ★ autoboot 超时或输入 boot 命令后// [1042] 解析启动镜像board_do_bootm()└→ android_bootloader_boot_kernel() // Android boot.img 格式└→ 或 boot_fit / boot_uimage // FIT/uImage 格式// [1432] 拼接内核命令行board_fdt_chosen_bootargs()├─ bootargs_add_dtb_dtbo() // 从设备树提取 bootargs├─ bootargs_add_partition() // mtdparts/blkdevparts├─ bootargs_add_fwver() // androidboot.fwver...└─ bootargs_add_android() // AB 系统 slot 参数// [1179] 跳转前最后清理board_quiesce_devices()├─ atags_destroy() // 清理 ATAGS├─ misc_decompress_cleanup() // 清理硬件解压器└─ hotkey_run(HK_CLI_OS_GO) // 热键最终回调// [708] ★ 最终跳转arch_preboot_os()└─ images-ep 内核入口地址 // 修正 2MB 对齐└─ 跳转CPU 从 EL2 进入 Linux
