目录手把手教你学 Simulink—— 磁力计校准与地磁干扰抑制算法仿真一、为什么要做磁力计校准 + 干扰抑制？1.1 磁力计在导航中的角色1.2 主要误差来源二、仿真总体架构三、关键参数（教学默认）四、Simulink 建模 Step‑by‑StepStep ① —— 真实姿态与地磁场生成Step ② —— 磁力计误差模型（硬铁+软铁+标度+非正交）Step ③ —— 地磁干扰注入（时变外部场）Step ④ —— 椭圆校准（离线最小二乘）■ 原理（椭球方程）■ Simulink 实现（教学简化：已知参数反演）Step ⑤ —— 地磁干扰检测与抑制（核心）■ 方法 1：模值一致性检测（最常用）■ 方法 2：置信度加权（自适应滤波）■ 方法 3：直接剔除 + IMU 桥接Step ⑥ —— 航向解算与 EKF 融合■ 纯磁力计航向（对比用）■ IMU + 磁力计 EKF（推荐）Step ⑦ —— 误差分析与对比五、典型结果判读5.1 校准效果（无干扰段 0~20s）5.2 干扰段（20~30s）5.3 恢复段（30~40s）5.4 全程 60s六、参数调优与常见坑6.1 校准相关6.2 干扰抑制6.3 常见坑七、工程扩展方向八、结论手把手教你学 Simulink—— 磁力计校准与地磁干扰抑制算法仿真✅ 本讲目标：理解磁力计误差来源：硬铁（Hard‑Iron）+ 软铁（Soft‑Iron）+ 标度/非正交​在 Simulink 中建模带误差磁力计