大多数发行版linux系统已经自带PCAN驱动无需安装驱动实现“免驱”如果没有可自行搜索安装。但嵌入式linux是个特例必须在内核源码里开启驱动编译内核烧录镜像才能使用。嵌入式linux需要内核开启PCAN驱动具体步骤详见《嵌入式Linux内核开启USB CAN驱动方法》Linux免驱使用PCAN使用方法以Ubuntu为例连接设备后可使用 ifconfig -a 命令查询设备号当连接一个CAN设备时通常为CAN0。如果没有can0显示说明系统缺少依赖。图查询CAN设备号安装依赖SocketCAN 驱动程序这是 Linux 内核中实现 CAN 协议栈的模块通常在大多数 Linux 发行版中已经默认启用。安装依赖命令sudoaptupdatesudoaptinstallbuild-essential1首先安装can-utils工具可通过如下命令安装作者电脑已安装can-utils。can-utils 工具一个用于测试和调试 CAN 总线通信的工具集。sudoapt-getinstallcan-utils图安装can-utils工具2以CAN0设备为例运行以下命令配置和启动配置的波特率为500Kbpssudoiplinksetcan0 uptypecan bitrate500000图CAN 2.0配置波特率并启动3运行candump命令打印报文建议新开一个终端用来接收报文candump can0图CAN 2.0接收报文4运行cansend命令发送报文使用can_id#{data}方式发送CAN2.0报文#表示发送CAN2.0报文分隔符。can发送命令示例# 发送 标准帧,数据帧cansend can0123#12345678# 发送 标准帧,远程帧cansend can0123#R# 发送 扩展帧,数据帧cansend can0 00000123#12345678# 发送 扩展帧,远程帧cansend can0 00000123#R发送标准帧,数据帧,ID:0x1a6,date:0000000000000000cansend can0 1a6#0000000000000000如果在使用中切换波特率必须要先关闭一次再按照步骤2依次重新配置请务必确保设备端波特率与报文发送正常若不确定请参考《PCAN安装驱动、使用PcanView监听发送报文》5CAN关闭命令sudoifconfigcan0 down#或者sudoiplinksetcan0 down