本文将介绍基于ETAS Autosar工具链实现UDS 31服务以及实际使用展示关于31服务（Routine control）：31服务一般是用来标定或者控制某个数据给到ASW。31服务有三个子服务 31 01 启动例程（解析上位机的数据，并且发送对应的值和命令给ASW） 31 02 停止例程（一般释放控制权，发送对应命令给ASW） 31 03 获取例程结果 （一般不处理，或者不用。具体看需求）一般搭配RID一起使用，客户需要提供对应的RID（Routine ID），并且还需要提供RID详细参数，比如字节大小，控制逻辑（比如0是关，1是开），控制信息。比如：0x2026, 字节大小1byte，控制信息是继电器。以简单的开和关来进行举例说明：31 01 20 2601 （UDS发送这个指令，表示启动例程2026，并且打开继电器）我们底层收到这个指令后，会触发对应的2026启动例程函数，然后函数内会解析上位机发的数据并和ASW实现交互。和ASW交互的策略需要和ASW去约定。目的是实现打开继电器。配置部分下面展示的配置，不针对具体某一个RID进行配置。大部分31例程的配置，都介绍到了。1.在BSW的DCM模块里面，找到配置服务的地方，按照如下