evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹或评估轨迹与真值之间的误差。支持多种数据集的轨迹格式TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag同时支持这些数据格式之间的相互转换。1. 快捷安装直接安装最新的稳定发行版pip install evo --upgrade --no-binary evo2. 源码安装github 地址https://github.com/MichaelGrupp/evo解压后cd evo pip install --user . --upgrade3. 测试运行example时cd test/data evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --refKITTI_00_gt.txt -p --plot_modexz问题如下[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)解决方法pip install numpy --upgrade --user4. 使用方法evo_traj-用于分析绘制或导出一个或多个轨迹的工具evo_res-用于比较evo_ape或evo_rpe中的一个或多个结果文件的工具evo_fig-用于重新打开序列化图的实验性工具使用--serialize_plot保存evo_config-用于全局设置和配置文件操作的工具tool工具执行参数参考evo_traj --help参考文献安装evo工具----评估SLAM轨迹 - 我从花中来 - 博客园SLAM轨迹评估工具evo - 知乎